Přibližně pětikilometrová cesta – spojnice mezi Ráztokou a oblíbeným beskydským sedlem Pustevny – vznikla na začátku 20. století. Původně byl její povrch hlinitý a kamenitý, ale před rokem 2017 již asfaltový (poznámka Jiří Antonín). Celkové náklady na rekonstrukci roku 2017 byly 7 mil. Kč.
Knížecí cesta byla postavena v letech 1910 až 1911 z iniciativy Pohorské jednoty Radhošť a platilo ji olomoucké arcibiskupství, což připomíná pamětní deska u silnice věnovaná arcibiskupu Františku Bauerovi.
Arcibiskup Dr. Frant. Sal. Bauer. 
Na paměť jeho knížecí arcibiskupské Milosti Excel. Dra. Frant. Sal. Bauera, knížete arcibiskupa olomouckého, jehož přízní především tato cesta v l. 1910-11 byla zřízena a povznesení turistiky na Mor. Valašsku věnována. Obroď Bůh! Pohorská jednota „Radhošť“.
Cesta měří šest kilometrů, má tři mosty, průměrné stoupání jedenáct procent. Stála tehdy 40 tisíc korun a byla hotova za jeden rok.
Časem se Knížecí cestě nevyhnuly tragické události.
Jan Kantorek měl v Rožnově továrnu na kůže. Byl energický a podnikavý člověk, také nadšený vlastenec. Když byla na podzim roku 1928 oznámena návštěva prezidenta Tomáše Garrigue Masaryka, i když se měl na své cestě do Frenštátu pod Radhoštěm a pak na Radhošť v Rožnově jen zastavit, a skutečně Masaryk pobyl jen asi dvacet minut, byla to pro město velká sláva.
Turistické chodníky vedou z Ráztoky do různých směrů po celých Beskydech. 
Jan Kantorek se podílel na přípravě a organizaci celé akce a aktivně se jí účastnil. Protože jako jeden z mála vlastnil v té době automobil, jel se na Pustevny, kde měl být Masaryk ubytován, přesvědčit jestli je všechno připraveno.
V té době jediná přístupová sjízdná cesta na Pustevny a Radhošť existovala přes město Frenštát a přilehlou obec Trojanovice do Ráztoky, pak dál na Pustevny vedla tak zvaná Knížecí cesta.
Nikdo netušil, jak bude onen čtvrtek 21. června 1928 nešťastnou souhrou náhod a okolností pro továrníka Jana Kantorka osudový.
Syn továrníka Jana Kantorka, také Jan Kantorek (nar. 1923), tehdy pětiletý, po osmaosmdesáti letech od oné události vzpomínal: „Otec automobil dobře ovládal, nikdy nejezdil pomalu, ale vždycky ostře. Když se vracel z Pusteven, kde zajišťoval ubytování pro prezidenta republiky Tomáše Garrigue Masaryka, v poslední zatáčce na Knížecí cestě prostě vylítl a havaroval. Auto se převrátilo. Náraz zlomil otci vaz. Jeho spolujezdci se nic nestalo.“
Poblíž jednoho z kritických úseku Knížecí cesty je v lese svatý obrázek. 
Továrník Jan Kantorek se návštěvy prezidenta Masaryka už nedočkal. Bylo mu dvaačtyřicet let když zahynul. Pohřeb měl na evangelický hřbitůvek v Rožnově na Horních Pasekách.
Další neštěstí se na Knížecí cestě přihodilo v červenci roku 1931. Při návratu ze Slovanské poutě se na ní převrátilo auto řízené Ludvíkem Tomkem z Příbora. Střecha automobilu uletěla, vůz byl silně poškozen, pasažéři (čtyři muži a dvě ženy z Přerova) byli naštěstí jen lehce zraněni.
Z Ráztoky lze na Pustevny pohodlně cestovat sedačkovou lanovkou. 
V současnosti slouží Knížecí cesta jako obslužná, motoristé na ni jinak nesmí. V létě ji využívají cyklisté a koloběžkáři, v zimě ji společnost Pustevny upravuje pro lyžaře.
V roce 2015 získala Knížecí cestu do vlastnictví obec Trojanovice.
Text, foto a reprofoto © Richard Sobotka